伺服电机控制器

（1）电气控制柜内的安装

气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在 55?C 以下，相对湿度 90%以下。长期安全工作温度在 45℃ 以下。

（2）伺服驱动器附近有发热设备

伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55℃ 以下。

（3）伺服驱动器附近有振动设备

用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G（4.9m/S?）以下。

（4）伺服驱动器在恶劣环境使用

伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。

（5）伺服驱动器附近有干扰设备

驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意，驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

（1）安装方向

伺服驱动器的正常安装方向：垂直直立方向

（2）安装固定

安装时，上紧伺服驱动器后部的 4 个 M4 固定螺丝。

（3）安装间隔

伺服驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注意：图上表明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能的留有充分的安装间隔。

（4）散热

伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。

（5）安装注意事项

安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

1  接地

将伺服驱动器和电机可靠地接地，为了避免触电，伺服驱动器的保护性接地端子与控制箱的保护性接地始终接通。由于伺服驱动器使用 PWM 技术通过功率管给伺服电机供电，驱动器和连接线可能受到开关噪声的影响， 为了符合 EMC 标准， 因此接地线尽可能的粗大，接地电阻尽可能的小。

2  工作时序

1 电源接通次序

1）  通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接 R、S、T，单相接 R、S） 。

2）  控制电路的电源 r、t 与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。

3）  主电路电源接通后，大约延时 1.5 秒,  伺服准备好信号（SRDY）ON,此时可以接受伺服使能(SON)信号,检测到伺服使能有效,基极电路开启,电机激励,处于运行状态.。

检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。

4）  当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在 1.5 秒后接通。

频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时 5 次，每天30 次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过 30 分钟冷却，才能再次接通电源。

3  试运行7.4.1  运行前的检查在安装和连线完毕之后，在开机之前先检查以下几项：

连线是否正确？尤其是 R、S、T 和 U、V、W，是否有松动的现象？

输入电压是否正确？

是否有短路现象？

电机连接电缆有无短路或接地？

编码器电缆连接是否正确？

输入端子的电源极性和大小是否合适？

（1）  U、V、W 的接线必须与电机端子 2、3、4 一一对应，注意：不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。

（2）由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子与伺服驱动器接地端子 FG 连接一起，并良好接地。

（3）因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上，才能接触驱动器和电机。

（4）接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定距离。

（5）长时间不使用，请将电源切断。

（6）旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为 CCW 方向，转动轴顺时针旋转为CW 方向。一般称 CCW 为正方向，CW 为负方向。